针对Kinect镜头采集的深度图像一般有噪声和黑洞现象，直接应用于人体动作跟踪和识别等系统中效果差的问题，提出一种基于联合双边滤波器的深度图像滤波算法。算法利用联合双边滤波原理，将Kinect镜头同一时刻采集的深度图像和彩色图像作为输入，首先，用高斯核函数计算出深度图像的空间距离权值和RGB彩色图像的灰度权值；然后，将这两个权值相乘得到联合滤波权值，并利用快速高斯变换替换高斯核函数，设计出联合双边滤波器；最后，用此滤波器的滤波结果与噪声图像进行卷积运算实现Kinect深度图像滤波。实验结果表明，所提算法应用在人体动作识别和跟踪系统后，可显著提高在背景复杂场景中的抗噪能力，识别正确率提高17.3%，同时所提算法的平均耗时为371ms，远低于同类算法。所提算法保持了联合双边滤波平滑保边的优点，由于引入彩色图像作为引导图像，去噪的同时也能对黑洞进行修补，因此该算法在Kinect深度图像上的去噪和修复效果优于经典的双边滤波算法和联合双边滤波算法，且实时性强。
